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在大多数情况下，干扰扭矩足够小，以至于估算扭矩非常接近所需扭矩，如果是这样，并且如果速度和加速度命令可用，则可以使用总惯量和粘性阻尼的简单估算来实时生成估算的扭矩曲线，而不会产生任何延迟，继续我们的示例。
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